Pergerakan Pengakap dimulakan di England dalam tahun 1907 dan sampai ke negara kita Malaysia ketika itu pada tahun 1910 dengan keahlian seramai 30 orang sebagai pasukan percubaan. Semenjak penubuhannya, pergerakan pengakap ini digelar Persekutuan Budak-Budak Pengakap Tanah Melayu yang ditadbirkan terus dari Great Britain. Dengan tertubuhnya Malaysia (1963) sebuah Persekutuan yang dinamakan Persekutuan Budak-Budak Pengakap Malaysia telah ditubuhkan pada 3 November 1964 dengan dianggotai oleh Singapura, Sabah, Sarawak dan Semenanjung Malaysia. Pada 1965 PBP Singapura bebas dari PBPTM dengan berpisahnya Singapura dari Malaysia. Persekutuan ini kemudiannya diletakkan di bawah Akta Parlimen No: 38 dalam tahun 1968 dengan pindaan Undang-Undang Akta No: 143 tahun 1974.