Pergerakan Pengakap dimulakan di England dalam tahun 1907 dan sampai ke negara kita Malaysia ketika itu pada tahun 1910 dengan keahlian seramai 30 orang sebagai pasukan percubaan. Semenjak penubuhannya, pergerakan pengakap ini digelar Persekutuan Budak-Budak Pengakap Tanah Melayu yang ditadbirkan terus dari Great Britain.

Selepas Perang Dunai ke- 2 Persekutuan telah berpecah dua iaitu Persekutuan Budak-budak Pengakap Singapura dan persekutuan Budak-Budak Pengakap Malaya (PBP). Dengan ini wujudlah PBP Negeri dan PBP Daerah yang bertanggungjawab menubuhkan dan mengendalikan Kumpulan Pengakap masing-masing.

Selepas merdeka (31 Ogos 1957) PBP Tanah Melayu berpentadbiran sendiri dan menjadi ahli penuh Persidangan Sedunia pada 1 September 1957.

Dengan tertubuhnya Malaysia (1963) sebuah Persekutuan yang dinamakan Persekutuan Budak-Budak Pengakap Malaysia telah ditubuhkan pada 3 November 1964 dengan dianggotai oleh Singapura, Sabah, Sarawak dan Semenanjung Malaysia. Pada 1965 PBP Singapura bebas dari PBPTM dengan berpisahnya Singapura dari Malaysia. Persekutuan ini kemudiannya diletakkan di bawah Akta Parlimen No: 38 dalam tahun 1968 dengan pindaan Undang-Undang Akta No: 143 tahun 1974.

TUJUAN DAN MATLAMAT
Prinsip pengakap adalah untuk menanamkan sifat-sifat saling mengerti, harmoni, persefahaman dan keamanan di kalangan manusia dengan berpandukan Persetiaan dan Undang-Undang Pengakap.

Tujuan dan Matlamat Persekutuan adalah untuk menggalak dan memperkembangkan rakyat yang baik di kalangan budak-budak dengan membentuk mereka melalui:-

i. Melatih meraka bersifat mengenal, patuh dan berdikari.
ii. Menanamkan sifat taat setia dan bertimbang rasa kepada orang lain.
iii. Mengajar mereka perkhidmatan-perkhidmatan berguna kepada mereka dan masyarakat.
iv. Menggalakkan perkembangan rohani dan jasmani.

TAPAK KAKI
Jejak-jejak tapak kali ini telah dibuat pada 28 november 1934 oleh mendiang Lord Badan-Powell of Gilwell, Pengakap Agung Sedunia, sewaktu beliau melawat ke Castle Camp, Kuala Lumpur merasmikan pembukaan pondol " B-P Hut " dan menanam sepohon pokok Bayan di situ. Jejak-jejak tapak ini telah dihadiahkan kepada " B-P House " oleh Majlis Pengakap Negeri Selangor sebagai suatu tanda kejayaan berpengakap yang telah tercapai dalam Persekutuan Tanah Melayu semenjak B-P melawat negeri ini.