Idea Kepanduan mula diperkenalkan di Malaysia dalam tahun 1916 oleh Miss Gertrude, seorang guru di Sekolah Perempuan Methodist, Kuala Lumpur. Berikutan dari itu dan atas galakan Guru Besar, Puan Mabel Marsh, " First Kuala Lumpur Guide Company " telah ditubuhkan. Bermula dengan hanya 28 ahli dalam tahun 1917, kini Persatuan Pandu Puteri Malaysia telah meningkat keahliannya kepada 98,894 orang di seluruh tanahair. Setelah diiktiraf sebagai Ahli Penuh Persatuan Pandu Puteri dan Pengakap Puteri Sedunia (World Association of Girl Guides and Girl Scouts - WAGGCS) dalam tahun 1960, Persatuan Pandu Puteri Malaysia telah melibatkan diri secara aktif dalam kegiatan antarabangsa.