Muzium TLDM yang dahulunya terletak di pengkalan TLDM di Lumut, Perak kini dipindahkan ke Melaka. Muzium TLDM ini telah dibuka kepada orang ramai bermula pada 28 Oktober 1995, dan kerja-kerja naik taraf juga telah dijalankan pada tahun 2005. Muzium ini membentangkan sejarah, peranan dan sumbangan serta aktiviti-aktiviti TLDM. Antara tarikan utama muzium ini adalah sebuah helikopter jenis WASP HAS MK 1, yang pernah digunakan oleh unit udara TLDM. Tarikan lain adalah kapal EX-KD Sri Terengganu yang terlibat dalam pelbagai tugas penting TLDM selama 31 tahun sejak ditauliahkan pada 1963.